O processador do Pleo

Autor: 
Tracy Wilson

Conseguir que o Pleo realize movimentos e emita sons que expressem propósitos é uma função iniciada pelo processamento de todos os sinais que ele recebe. Os oito sensores de toque são uma grande fonte de informação, explica Sosoka. "Cada um dos sensores de toque tem recursos dedicados de processamento, executados por um chip exclusivo".

Skinless pleo
Foto cortesia Ugobe
Os sensores e circuitos internos do Pleo

Um processador separado na cabeça do Pleo lida com sinais vindos daquela área do corpo. Sosoka descreve o poder de processamento lá instalado:

trata-se de um microprocessador ARM7 de 32-bit , muito poderoso e muito veloz. Esse processador é responsável por administrar o som recebido pelos dois microfones do Pleo, propiciando audição estereofônica. Ele também lida com a detecção de objetos por infravermelho e a comunicação em infravermelho. Para o sensor CMOS, o sensor por câmera, existe um sensor instalado na boca do robô, de modo que quando colocamos alguma coisa opaca (à luz infravermelha) em sua boca, o Pleo percebe a presença. O processador da cabeça também administra os dois sensores de toque localizados sob o queixo e no topo da cabeça.

A Cabeça do Pleo

A cabeça ligeiramente desproporcional do Pleo não foi concebida assim apenas por motivos de aparência. Além de todos os sensores e do poder de processamento que ela abriga, ela contém um
motor e uma engrenagem que controla os olhos e boca do modelo.

Outros processadores ajudam a transformar esses sinais todos em movimentos. Sosoka explica:

existem quatro pequenos microprocessadores de 8-bits, usados para controlar os motores. Sua função é tomar as descrições de movimento de alto nível, que vem em formato de um vetor de movimento, e convertê-las em movimentos que o Pleo possa realizar na prática. Eles o fazem por um sistema de servomotores, e também cuidam de algumas outras tarefas de apoio, mas seu papel principal é comandar os 14 motores.

O último dos microprocessadores do Pleo, mais um ARM7 de 32-bit, comanda as conexões entre o Pleo e dados vindos de computadores externos. "Cuida do cartão SD, da conexão USB, dos dados em flash", diz Sosoka. O processador também age como cérebro geral do Pleo. "Comanda o fluxo de informações para a cabeça, os controles dos motores, supervisiona todos os outros processos que acontecem. É nele que residem a personalidade e comportamento do Pleo".

Na próxima página descobriremos como o Pleo executa essas instruções, e exploraremos alguns dos desafios que a equipe de desenvolvimento descobriu ao trabalhar na estrutura física do robô.